diff --git a/implementation/girouette.c b/implementation/girouette.c
index 15bd619..1706225 100644
--- a/implementation/girouette.c
+++ b/implementation/girouette.c
@@ -2,7 +2,7 @@
 
 void MyGirouette_Init(TIM_TypeDef *TIMX)
 {
-	
+	RCC->APB1ENR |=RCC_APB1ENR_TIM4EN;
 	//configuration  gpiob6 et gpiob7 en entrées In_Floating imposer par le timer4 
   MyGPIO_Struct_TypeDef MyGPIO={GPIOB,6,In_Floating};
 	MyGPIO_Init(&MyGPIO);
diff --git a/implementation/servo.c b/implementation/servo.c
index b88ee3a..c763582 100644
--- a/implementation/servo.c
+++ b/implementation/servo.c
@@ -13,8 +13,8 @@ void MyServo_Init(void)
 	MyTimer_Base_Init(&Timer);
 	
 	//Pin Timer 2 Channel 1 PA0
-	MyTimer_PWM(TIM2, 1);
-	MyTimer_DutyCycle(TIM2, 1, 750);
+	MyTimer_PWM(TIM2, 2);
+	MyTimer_DutyCycle(TIM2, 2, 750);
 
 	MyTimer_Base_Start(Timer);
 }
@@ -26,5 +26,5 @@ void MyServo_ChangeAngle(uint8_t Angle)
 	
 	int DC = 500 + (Angle * 500 / 180);
 	
-	MyTimer_DutyCycle(TIM2, 1, DC);
+	MyTimer_DutyCycle(TIM2, 2, DC);
 }
diff --git a/keilproject/Source/Principale.c b/keilproject/Source/Principale.c
index 3b33f9d..52900f3 100644
--- a/keilproject/Source/Principale.c
+++ b/keilproject/Source/Principale.c
@@ -25,11 +25,15 @@ int main (void)
 	MyServo_ChangeAngle(90);
 	//MyRTC_GetTime(&sec, &min, &hour, &day, &date, &month, &year);
  	while(1){
-	Lecture_accelerometre(&GX,&GY,&GZ);
+		Lecture_accelerometre(&GX,&GY,&GZ);
 		if(GZ < 5.5)
+		{
 			MyServo_ChangeAngle(179);
+		}
 		Angle_Girouette=MyGirouette_Angle(TIM4);
+		MyServo_ChangeAngle(Angle_Girouette/4);
 	};	
+	
 }
 
 void initImplementation(void)
diff --git a/keilproject/voilier.uvoptx b/keilproject/voilier.uvoptx
index 2eb6932..dda724d 100644
--- a/keilproject/voilier.uvoptx
+++ b/keilproject/voilier.uvoptx
@@ -75,7 +75,7 @@
       <OPTFL>
         <tvExp>1</tvExp>
         <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-        <IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
+        <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
       </OPTFL>
       <CpuCode>18</CpuCode>
       <DebugOpt>
@@ -125,7 +125,7 @@
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
           <Key>DLGDARM</Key>
-          <Name>(1010=752,272,1128,829,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=429,109,850,536,0)(121=247,294,668,721,0)(122=875,109,1296,536,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=123,134,717,885,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=-1,-1,-1,-1,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
+          <Name>(1010=752,272,1128,829,0)(1007=-1,-1,-1,-1,0)(1008=-1,-1,-1,-1,0)(1009=-1,-1,-1,-1,0)(100=-1,-1,-1,-1,0)(110=-1,-1,-1,-1,0)(111=-1,-1,-1,-1,0)(1011=-1,-1,-1,-1,0)(180=-1,-1,-1,-1,0)(120=832,432,1253,859,0)(121=247,294,668,721,0)(122=875,109,1296,536,0)(123=-1,-1,-1,-1,0)(140=-1,-1,-1,-1,0)(240=-1,-1,-1,-1,0)(190=-1,-1,-1,-1,0)(200=-1,-1,-1,-1,0)(170=-1,-1,-1,-1,0)(130=-1,-1,-1,-1,0)(131=751,208,1345,959,0)(132=-1,-1,-1,-1,0)(133=235,63,829,814,0)(160=-1,-1,-1,-1,0)(161=-1,-1,-1,-1,0)(162=-1,-1,-1,-1,0)(210=-1,-1,-1,-1,0)(211=-1,-1,-1,-1,0)(220=-1,-1,-1,-1,0)(221=-1,-1,-1,-1,0)(230=-1,-1,-1,-1,0)(234=-1,-1,-1,-1,0)(231=-1,-1,-1,-1,0)(232=-1,-1,-1,-1,0)(233=-1,-1,-1,-1,0)(150=-1,-1,-1,-1,0)(151=-1,-1,-1,-1,0)</Name>
         </SetRegEntry>
         <SetRegEntry>
           <Number>0</Number>
@@ -150,6 +150,11 @@
           <WinNumber>1</WinNumber>
           <ItemText>returnValue</ItemText>
         </Ww>
+        <Ww>
+          <count>2</count>
+          <WinNumber>1</WinNumber>
+          <ItemText>Angle_Girouette</ItemText>
+        </Ww>
       </WatchWindow1>
       <Tracepoint>
         <THDelay>0</THDelay>
@@ -257,7 +262,7 @@
       <OPTFL>
         <tvExp>1</tvExp>
         <tvExpOptDlg>0</tvExpOptDlg>
-        <IsCurrentTarget>1</IsCurrentTarget>
+        <IsCurrentTarget>0</IsCurrentTarget>
       </OPTFL>
       <CpuCode>18</CpuCode>
       <DebugOpt>