# Asservissement de Position

## Intro
    - Programmable System on Chip
    - L’idée de remplacer par du numérique
    - Blocs VHDL et du code en C

## Matériel Utilisé
    - Différence entre Kitprog et PSoC 5LP
    - Différence avec un FPGA classique -> mémoire flash/blocs analogiques
    - PSoC 5LP CY8C5888LTI-LP097
    - Choix des Pins -> mode lock
    - Topdesign.cysch -> blocs VHDL, pins
    - main.c -> utiliser les fonctions des blocs

## Prise en main PSoC
    - pins 12.7 et 12.6 pour TX et RX
    - LCD en mode 4 bits + diff des pins
    - Utilisation de la datasheet
    - UART 57.6 Kbauds + COM26

## Signal PWM
    - Différence entre 5-0 = 5, 2.5 - 2.5 = 0, 0-5 = -5
    - Valeur moyenne captée par le moteur car alimenté à 3 MHz
    - Compare mode less(-128) et mode greater(+128) -> Période de 255
    - Start permet d’initialiser comme ATMega16
    - WriteCompare1&2 -> change la valeur de comparaison sur 8 bits
    - Alpha (0-1) converti avec la période (0-256)
    - Ne pose aucun problème si alpha > 1 ou alpha < 1

## Acquisition de la position
    - Deux trous décalés et avec une certaine résolution
    - B en avance sur A -> incrémente, sinon décrémente
    - Résolution 16 bits mais peut être mise à 32 bits
    - Voir la valeur sur le mode debug pour convertir en angle

## Calcul Erreur pour asservir
    - Pour 27.7° nous augmentons de 0.1 alpha
    - Il faut ajouter 0.5 car alpha ne peut pas être négatif
    - 0.00461 paraît mieux

## Envoi d’une consigne via UART
    - Récupérer une suite de caractère dans un tableau
    - Le convertir via la fonction atoi (iota faisant l’inverse)
    - En mode debug tout fonctionnait
    - La fonction getbuffersize permet de ne récupérer qu’à un certain moment

## Affichage de l’erreur avec sortie analogique
    - Au début idée d’avoir 360° = 4V et 0° = 0V -> abs
    - 4V avec résolution de 16 mV/bit
    - 255/360 bits/degrés
    - Maintenant avec ampli + entre 180 et -180° -> ajout de +127 (comme +0.5)

## Cadencement à 10ms sous interruption
    - Avoir un Te plus bas pour faire un échantillonnage adapté
    - Bloc timer qui interrupt toutes les 10ms
    - Sortie isr_3 convertie en int grâce à PROTO
    - Quand int_3 = 1 -> va dans la fonction, flag à 1
    - ReadStatusRegister remet certains bits à 0 quand appelée
    - UART reste dans le while(1)
    - Création d’une variable flagTemp pour compter 1s

## Création d’échelon/rampe
    - On commence avec une consigne de 50
    - Toutes les secondes on inverse la consigne
    - On commence avec une consigne de 0
    - On incrémente jusqu’à 0.5s, on décrémente par la suite -> boucle

## Erreur de traînage
    - Permet de réduire l’erreur sur une réponse à une rampe
    - Calcul de l’aire de l’erreur pour la réduire
    - Réducteur Ki doit être bas à 10^-4 près
    - Perturbe l’échelon car augmente très vite d’un coup -> dépassement
    - Ki = 0.00002

## Passage par 0
    - Utilisation du capteur de position
    - 12 bits -> résolution précise avec CAN à 18 KHz
    - Mode free-running, mode Vdda = Vref*2 = 2.5 *2 = 5V
    - Alimenté en 5V/0V
    - 5V à 0V pour 360° à 0°
    - On prend getresult16 car au-dessus de 12
    - 0° est obtenu a 1854 via le debug
    - Création d’une fonction (bool non présent)
    - Allume le quaddec quand à 0°