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Fonction moteur marche a peu pres correctement. Asservissement a revoir cependant
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dimercur
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149a56fbac
commit
7d9e38f3ef
4 changed files with 257 additions and 144 deletions
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@ -327,16 +327,15 @@
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<outputType id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.outputtype.1151842665.1610208999" name="Resource Custom Build Step Output Type"/>
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</tool>
|
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</fileInfo>
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<fileInfo id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.config.exe.debug.1504381080.727722516.1512822849" name="moteurs.c" rcbsApplicability="disable" resourcePath="Application/moteurs.c" toolsToInvoke="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.1017015985.772184159">
|
||||
<tool id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.1017015985.772184159" name="MCU GCC Compiler" superClass="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.1017015985">
|
||||
<option id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.option.optimization.level.1561927129" name="Optimization level" superClass="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.option.optimization.level" value="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.option.optimization.level.value.o0" valueType="enumerated"/>
|
||||
<inputType id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.input.c.786982597" superClass="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.input.c"/>
|
||||
<fileInfo id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.config.exe.debug.1504381080.727722516.584766423" name="moteurs.c" rcbsApplicability="disable" resourcePath="Application/moteurs.c" toolsToInvoke="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.1017015985.1839636316">
|
||||
<tool id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.1017015985.1839636316" name="MCU GCC Compiler" superClass="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.1017015985">
|
||||
<inputType id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.input.c.422540263" superClass="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.input.c"/>
|
||||
</tool>
|
||||
<tool customBuildStep="true" id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.1151549896" name="Resource Custom Build Step">
|
||||
<inputType id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.inputtype.1295176218" name="Resource Custom Build Step Input Type">
|
||||
<additionalInput kind="additionalinputdependency" paths=""/>
|
||||
<tool customBuildStep="true" id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.1811836732" name="Resource Custom Build Step">
|
||||
<inputType id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.inputtype.1316072342" name="Resource Custom Build Step Input Type">
|
||||
<additionalInput kind="additionalinputdependency"/>
|
||||
</inputType>
|
||||
<outputType id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.outputtype.1189979175" name="Resource Custom Build Step Output Type"/>
|
||||
<outputType id="org.eclipse.cdt.managedbuilder.ui.rcbs.outputtype.861774528" name="Resource Custom Build Step Output Type"/>
|
||||
</tool>
|
||||
</fileInfo>
|
||||
<fileInfo id="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.config.exe.debug.1504381080.727722516.Application/application.c" name="application.c" rcbsApplicability="disable" resourcePath="Application/application.c" toolsToInvoke="com.st.stm32cube.ide.mcu.gnu.managedbuild.tool.c.compiler.983087978">
|
||||
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|||
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|
@ -40,12 +40,12 @@ typedef struct {
|
|||
uint8_t type;
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||||
int16_t commande;
|
||||
int16_t consigne;
|
||||
uint32_t distance;
|
||||
uint32_t tours;
|
||||
int32_t distance;
|
||||
int32_t tours;
|
||||
} MOTEURS_EtatDiff;
|
||||
|
||||
MOTEURS_EtatMoteur MOTEURS_EtatMoteurGauche, MOTEURS_EtatMoteurDroit = {0};
|
||||
MOTEURS_EtatDiff MOTEURS_EtatDifferentiel = {0};
|
||||
MOTEURS_EtatMoteur MOTEURS_EtatMoteurGauche, MOTEURS_EtatMoteurDroit = { 0 };
|
||||
MOTEURS_EtatDiff MOTEURS_EtatDifferentiel = { 0 };
|
||||
|
||||
#define MOTEUR_Kp 300
|
||||
|
||||
|
|
@ -53,15 +53,15 @@ MOTEURS_EtatDiff MOTEURS_EtatDifferentiel = {0};
|
|||
|
||||
/* Tache moteurs (gestion des messages) */
|
||||
StaticTask_t xTaskMoteurs;
|
||||
StackType_t xStackMoteurs[ STACK_SIZE ];
|
||||
StackType_t xStackMoteurs[STACK_SIZE];
|
||||
TaskHandle_t xHandleMoteurs = NULL;
|
||||
void MOTEURS_TachePrincipale(void* params);
|
||||
void MOTEURS_TachePrincipale(void *params);
|
||||
|
||||
/* Tache moteurs périodique (asservissement) */
|
||||
StaticTask_t xTaskMoteursAsservissement;
|
||||
StackType_t xStackMoteursAsservissement[ STACK_SIZE ];
|
||||
StackType_t xStackMoteursAsservissement[STACK_SIZE];
|
||||
TaskHandle_t xHandleMoteursAsservissement = NULL;
|
||||
void MOTEURS_TacheAsservissement( void* params ) ;
|
||||
void MOTEURS_TacheAsservissement(void *params);
|
||||
|
||||
/* Fonctions diverses */
|
||||
void MOTEURS_Set(int16_t cmdGauche, int16_t cmdDroit);
|
||||
|
|
@ -69,6 +69,53 @@ void MOTEURS_DesactiveAlim(void);
|
|||
void MOTEURS_ActiveAlim(void);
|
||||
int16_t MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteur etat);
|
||||
|
||||
#ifdef TESTS
|
||||
TIM_HandleTypeDef htim7;
|
||||
|
||||
volatile uint32_t DEBUG_startTime = 0;
|
||||
volatile uint32_t DEBUG_endTime = 0;
|
||||
volatile uint32_t DEBUG_duration = 0;
|
||||
volatile uint32_t DEBUG_worstCase = 0;
|
||||
|
||||
void Init_Systick(void) {
|
||||
// TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = { 0 };
|
||||
//
|
||||
// __HAL_RCC_TIM7_CLK_ENABLE();
|
||||
//
|
||||
// htim7.Instance = TIM2;
|
||||
// htim7.Init.Prescaler = 0;
|
||||
// htim7.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
|
||||
// htim7.Init.Period = 65535;
|
||||
// htim7.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
|
||||
// htim7.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
|
||||
// if (HAL_TIM_Base_Init(&htim7) != HAL_OK) {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
|
||||
// if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim7, &sClockSourceConfig) != HAL_OK) {
|
||||
// Error_Handler();
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// LL_TIM_EnableCounter(TIM7);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void StartMeasure(void) {
|
||||
// DEBUG_startTime = LL_TIM_GetCounter(TIM7);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EndMeasure(void) {
|
||||
// DEBUG_endTime = LL_TIM_GetCounter(TIM7);
|
||||
//
|
||||
// if (DEBUG_startTime >= DEBUG_endTime)
|
||||
// DEBUG_duration = 65533 - DEBUG_startTime + DEBUG_endTime;
|
||||
// else
|
||||
// DEBUG_duration = DEBUG_endTime - DEBUG_startTime;
|
||||
//
|
||||
// if (DEBUG_duration > DEBUG_worstCase)
|
||||
// DEBUG_worstCase = DEBUG_duration;
|
||||
}
|
||||
#endif /* TESTS */
|
||||
/**
|
||||
* @brief Fonction d'initialisation des moteurs
|
||||
*
|
||||
|
|
@ -78,55 +125,63 @@ void MOTEURS_Init(void) {
|
|||
MOTEURS_DesactiveAlim();
|
||||
|
||||
/* Create the task without using any dynamic memory allocation. */
|
||||
xHandleMoteurs = xTaskCreateStatic(
|
||||
MOTEURS_TachePrincipale, /* Function that implements the task. */
|
||||
"MOTEURS Principale", /* Text name for the task. */
|
||||
STACK_SIZE, /* Number of indexes in the xStack array. */
|
||||
NULL, /* Parameter passed into the task. */
|
||||
xHandleMoteurs = xTaskCreateStatic(MOTEURS_TachePrincipale, /* Function that implements the task. */
|
||||
"MOTEURS Principale", /* Text name for the task. */
|
||||
STACK_SIZE, /* Number of indexes in the xStack array. */
|
||||
NULL, /* Parameter passed into the task. */
|
||||
PriorityMoteursHandler,/* Priority at which the task is created. */
|
||||
xStackMoteurs, /* Array to use as the task's stack. */
|
||||
&xTaskMoteurs); /* Variable to hold the task's data structure. */
|
||||
xStackMoteurs, /* Array to use as the task's stack. */
|
||||
&xTaskMoteurs); /* Variable to hold the task's data structure. */
|
||||
vTaskResume(xHandleMoteurs);
|
||||
|
||||
/* Create the task without using any dynamic memory allocation. */
|
||||
xHandleMoteursAsservissement = xTaskCreateStatic(
|
||||
MOTEURS_TacheAsservissement, /* Function that implements the task. */
|
||||
"MOTEURS Asservissement", /* Text name for the task. */
|
||||
STACK_SIZE, /* Number of indexes in the xStack array. */
|
||||
NULL, /* Parameter passed into the task. */
|
||||
MOTEURS_TacheAsservissement, /* Function that implements the task. */
|
||||
"MOTEURS Asservissement", /* Text name for the task. */
|
||||
STACK_SIZE, /* Number of indexes in the xStack array. */
|
||||
NULL, /* Parameter passed into the task. */
|
||||
PriorityMoteursAsservissement,/* Priority at which the task is created. */
|
||||
xStackMoteursAsservissement, /* Array to use as the task's stack. */
|
||||
&xTaskMoteursAsservissement); /* Variable to hold the task's data structure. */
|
||||
xStackMoteursAsservissement, /* Array to use as the task's stack. */
|
||||
&xTaskMoteursAsservissement); /* Variable to hold the task's data structure. */
|
||||
vTaskSuspend(xHandleMoteursAsservissement); // On ne lance la tache d'asservissement que lorsque'une commande moteur arrive
|
||||
|
||||
MOTEURS_DesactiveAlim();
|
||||
|
||||
#ifdef TESTS
|
||||
Init_Systick();
|
||||
#endif /* TESTS */
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MOTEURS_Avance(uint32_t distance) {
|
||||
static uint32_t dist;
|
||||
void MOTEURS_Avance(int32_t distance) {
|
||||
static int32_t dist;
|
||||
|
||||
if (distance) {
|
||||
dist = distance;
|
||||
dist = distance*15;
|
||||
|
||||
if (dist) {
|
||||
MOTEURS_ActiveAlim();
|
||||
MESSAGE_SendMailbox(MOTEURS_Mailbox, MSG_ID_MOTEURS_MOVE, APPLICATION_Mailbox, (void*)&dist);
|
||||
MESSAGE_SendMailbox(MOTEURS_Mailbox, MSG_ID_MOTEURS_MOVE,
|
||||
APPLICATION_Mailbox, (void*) &dist);
|
||||
} else
|
||||
MOTEURS_Stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MOTEURS_Tourne(uint32_t tours) {
|
||||
static uint32_t turns;
|
||||
void MOTEURS_Tourne(int32_t tours) {
|
||||
static int32_t turns;
|
||||
|
||||
if (tours) {
|
||||
turns = tours;
|
||||
turns = tours;
|
||||
|
||||
if (turns) {
|
||||
MOTEURS_ActiveAlim();
|
||||
MESSAGE_SendMailbox(MOTEURS_Mailbox, MSG_ID_MOTEURS_TURN, APPLICATION_Mailbox, (void*)&turns);
|
||||
MESSAGE_SendMailbox(MOTEURS_Mailbox, MSG_ID_MOTEURS_TURN,
|
||||
APPLICATION_Mailbox, (void*) &turns);
|
||||
} else
|
||||
MOTEURS_Stop();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void MOTEURS_Stop(void) {
|
||||
MOTEURS_DesactiveAlim();
|
||||
MESSAGE_SendMailbox(MOTEURS_Mailbox, MSG_ID_MOTEURS_STOP, APPLICATION_Mailbox, (void*)NULL);
|
||||
MESSAGE_SendMailbox(MOTEURS_Mailbox, MSG_ID_MOTEURS_STOP,
|
||||
APPLICATION_Mailbox, (void*) NULL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
|
|
@ -134,43 +189,54 @@ void MOTEURS_Stop(void) {
|
|||
* Gestion de la boite aux lettres moteurs, et supervision generale
|
||||
* @params params non utilisé
|
||||
*/
|
||||
void MOTEURS_TachePrincipale(void* params) {
|
||||
void MOTEURS_TachePrincipale(void *params) {
|
||||
MESSAGE_Typedef msg;
|
||||
uint32_t distance, tours;
|
||||
int32_t distance, tours;
|
||||
|
||||
while (1) {
|
||||
msg = MESSAGE_ReadMailbox(MOTEURS_Mailbox);
|
||||
|
||||
switch (msg.id) {
|
||||
case MSG_ID_MOTEURS_MOVE:
|
||||
distance = *((uint32_t*)msg.data);
|
||||
distance = *((int32_t*) msg.data);
|
||||
MOTEURS_EtatDifferentiel.distance = distance;
|
||||
MOTEURS_EtatDifferentiel.tours = 0;
|
||||
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne=50;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne=50;
|
||||
if (distance > 0) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne = 50;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne = 50;
|
||||
} else {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne = -50;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne = -50;
|
||||
}
|
||||
|
||||
vTaskResume(xHandleMoteursAsservissement);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MSG_ID_MOTEURS_TURN:
|
||||
tours = *((uint32_t*)msg.data);
|
||||
tours = *((int32_t*) msg.data);
|
||||
MOTEURS_EtatDifferentiel.distance = 0;
|
||||
MOTEURS_EtatDifferentiel.tours = tours;
|
||||
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne=50;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne=50;
|
||||
if (tours > 0) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne = -50;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne = 50;
|
||||
} else {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne = 50;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne = -50;
|
||||
}
|
||||
|
||||
vTaskResume(xHandleMoteursAsservissement);
|
||||
break;
|
||||
case MSG_ID_MOTEURS_STOP:
|
||||
|
||||
case MSG_ID_MOTEURS_STOP:
|
||||
MOTEURS_EtatDifferentiel.distance = 0;
|
||||
MOTEURS_EtatDifferentiel.tours = 0;
|
||||
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne=0;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne=0;
|
||||
if ((MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteurGauche) ==0) &&
|
||||
(MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteurDroit) ==0))
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne = 0;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne = 0;
|
||||
if ((MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteurGauche) == 0)
|
||||
&& (MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteurDroit) == 0))
|
||||
// Les moteurs sont déjà arrêtés
|
||||
vTaskSuspend(xHandleMoteursAsservissement);
|
||||
else
|
||||
|
|
@ -188,9 +254,9 @@ void MOTEURS_TachePrincipale(void* params) {
|
|||
*
|
||||
* @params params non utilisé
|
||||
*/
|
||||
void MOTEURS_TacheAsservissement( void* params ) {
|
||||
void MOTEURS_TacheAsservissement(void *params) {
|
||||
TickType_t xLastWakeTime;
|
||||
int16_t erreurG, erreurD =0;
|
||||
int16_t erreurG, erreurD = 0;
|
||||
int16_t encodeurGauche, encodeurDroit;
|
||||
int32_t locCmdG, locCmdD;
|
||||
|
||||
|
|
@ -199,7 +265,12 @@ void MOTEURS_TacheAsservissement( void* params ) {
|
|||
|
||||
for (;;) {
|
||||
// Wait for the next cycle.
|
||||
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, pdMS_TO_TICKS(MOTEURS_PERIODE_ASSERVISSEMENT));
|
||||
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,
|
||||
pdMS_TO_TICKS(MOTEURS_PERIODE_ASSERVISSEMENT));
|
||||
|
||||
#ifdef TESTS
|
||||
//StartMeasure();
|
||||
#endif /* TESTS */
|
||||
|
||||
encodeurGauche = MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteurGauche);
|
||||
encodeurDroit = MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteurDroit);
|
||||
|
|
@ -213,53 +284,71 @@ void MOTEURS_TacheAsservissement( void* params ) {
|
|||
erreurG = MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne - encodeurGauche;
|
||||
erreurD = MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne - encodeurDroit;
|
||||
|
||||
if (((MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne ==0) && (MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne ==0)) &&
|
||||
((erreurD==0) && (erreurG==0))) {
|
||||
if (((MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne == 0)
|
||||
&& (MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne == 0))
|
||||
&& ((erreurD == 0) && (erreurG == 0))) {
|
||||
|
||||
MOTEURS_DesactiveAlim();
|
||||
vTaskSuspend(xHandleMoteursAsservissement);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne ==0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande =0;
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne == 0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = 0;
|
||||
else {
|
||||
if (erreurG !=0) {
|
||||
if (erreurG != 0) {
|
||||
//locCmdG = (int32_t)MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande + ((int32_t)MOTEUR_Kp*(int32_t)erreurG)/100;
|
||||
locCmdG = ((int32_t)MOTEUR_Kp*(int32_t)erreurG)/100;
|
||||
locCmdG = ((int32_t) MOTEUR_Kp * (int32_t) erreurG) / 100;
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne>=0) {
|
||||
if (locCmdG<0) MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande=0;
|
||||
else if (locCmdG>SHRT_MAX) MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande=SHRT_MAX;
|
||||
else MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande=(int16_t)locCmdG;
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne >= 0) {
|
||||
if (locCmdG < 0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = 0;
|
||||
else if (locCmdG > SHRT_MAX)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = SHRT_MAX;
|
||||
else
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = (int16_t) locCmdG;
|
||||
} else {
|
||||
if (locCmdG>0) MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande=0;
|
||||
else if (locCmdG<SHRT_MIN) MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande=SHRT_MIN;
|
||||
else MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande=(int16_t)locCmdG;
|
||||
if (locCmdG > 0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = 0;
|
||||
else if (locCmdG < SHRT_MIN)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = SHRT_MIN;
|
||||
else
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande = (int16_t) locCmdG;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne ==0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande =0;
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne == 0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = 0;
|
||||
else {
|
||||
if (erreurD !=0) {
|
||||
if (erreurD != 0) {
|
||||
//locCmdD = (int32_t)MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande + ((int32_t)MOTEUR_Kp*(int32_t)erreurD)/100;
|
||||
locCmdD = ((int32_t)MOTEUR_Kp*(int32_t)erreurD)/100;
|
||||
locCmdD = ((int32_t) MOTEUR_Kp * (int32_t) erreurD) / 100;
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne>=0) {
|
||||
if (locCmdD<0) MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande=0;
|
||||
else if (locCmdD>SHRT_MAX) MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande=SHRT_MAX;
|
||||
else MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande=(int16_t)locCmdD;
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne >= 0) {
|
||||
if (locCmdD < 0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = 0;
|
||||
else if (locCmdD > SHRT_MAX)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = SHRT_MAX;
|
||||
else
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = (int16_t) locCmdD;
|
||||
} else {
|
||||
if (locCmdD>0) MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande=0;
|
||||
else if (locCmdD<SHRT_MIN) MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande=SHRT_MIN;
|
||||
else MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande=(int16_t)locCmdD;
|
||||
if (locCmdD > 0)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = 0;
|
||||
else if (locCmdD < SHRT_MIN)
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = SHRT_MIN;
|
||||
else
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande = (int16_t) locCmdD;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Finalement, on applique les commandes aux moteurs */
|
||||
MOTEURS_Set(MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande, MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande);
|
||||
MOTEURS_Set(MOTEURS_EtatMoteurGauche.commande,
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.commande);
|
||||
|
||||
#ifdef TESTS
|
||||
//EndMeasure();
|
||||
#endif /* TESTS */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -270,24 +359,13 @@ typedef struct {
|
|||
|
||||
#define MOTEURS_MAX_CORRECTION_POINTS 16
|
||||
|
||||
const MOTEURS_CorrectionPoint MOTEURS_CorrectionPoints[MOTEURS_MAX_CORRECTION_POINTS]=
|
||||
{
|
||||
{MOTEURS_MAX_ENCODEUR-1, 1},
|
||||
{42000, 100},
|
||||
{22000, 2500},
|
||||
{18000, 5000},
|
||||
{16500, 7500},
|
||||
{15500, 10000},
|
||||
{14500, 12500},
|
||||
{13000, 15000},
|
||||
{12500, 17500},
|
||||
{12200, 20000},
|
||||
{11500, 22500},
|
||||
{11100, 25000},
|
||||
{11000, 27500},
|
||||
{10900, 29000},
|
||||
{10850, 30500},
|
||||
{10800, SHRT_MAX} // 32767
|
||||
const MOTEURS_CorrectionPoint MOTEURS_CorrectionPoints[MOTEURS_MAX_CORRECTION_POINTS] =
|
||||
{ { MOTEURS_MAX_ENCODEUR - 1, 1 }, { 42000, 100 }, { 22000, 2500 }, {
|
||||
18000, 5000 }, { 16500, 7500 }, { 15500, 10000 },
|
||||
{ 14500, 12500 }, { 13000, 15000 }, { 12500, 17500 }, { 12200,
|
||||
20000 }, { 11500, 22500 }, { 11100, 25000 }, { 11000,
|
||||
27500 }, { 10900, 29000 }, { 10850, 30500 }, { 10800,
|
||||
SHRT_MAX } // 32767
|
||||
};
|
||||
|
||||
/*
|
||||
|
|
@ -297,16 +375,17 @@ const MOTEURS_CorrectionPoint MOTEURS_CorrectionPoints[MOTEURS_MAX_CORRECTION_PO
|
|||
* @return valeur linéarisée (entre -32768 et 32767)
|
||||
*/
|
||||
int16_t MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteur etat) {
|
||||
int16_t correction=0;
|
||||
uint8_t index=0;
|
||||
uint32_t A,B,C;
|
||||
int16_t correction = 0;
|
||||
uint8_t index = 0;
|
||||
uint32_t A, B, C;
|
||||
uint16_t encodeur = etat.encodeur;
|
||||
|
||||
if (encodeur ==MOTEURS_MAX_ENCODEUR)
|
||||
correction =0;
|
||||
if (encodeur == MOTEURS_MAX_ENCODEUR)
|
||||
correction = 0;
|
||||
else { // recherche par dichotomie de l'intervale
|
||||
while (index <MOTEURS_MAX_CORRECTION_POINTS) {
|
||||
if ((MOTEURS_CorrectionPoints[index].encodeur>=encodeur) && (MOTEURS_CorrectionPoints[index+1].encodeur<encodeur)) {
|
||||
while (index < MOTEURS_MAX_CORRECTION_POINTS) {
|
||||
if ((MOTEURS_CorrectionPoints[index].encodeur >= encodeur)
|
||||
&& (MOTEURS_CorrectionPoints[index + 1].encodeur < encodeur)) {
|
||||
// valeur trouvée, on sort
|
||||
break;
|
||||
} else
|
||||
|
|
@ -316,18 +395,22 @@ int16_t MOTEURS_CorrectionEncodeur(MOTEURS_EtatMoteur etat) {
|
|||
if (index >= MOTEURS_MAX_CORRECTION_POINTS)
|
||||
correction = SHRT_MAX;
|
||||
else {
|
||||
A = encodeur-MOTEURS_CorrectionPoints[index+1].encodeur;
|
||||
B = MOTEURS_CorrectionPoints[index+1].correction-MOTEURS_CorrectionPoints[index].correction;
|
||||
C = MOTEURS_CorrectionPoints[index].encodeur-MOTEURS_CorrectionPoints[index+1].encodeur;
|
||||
A = encodeur - MOTEURS_CorrectionPoints[index + 1].encodeur;
|
||||
B = MOTEURS_CorrectionPoints[index + 1].correction
|
||||
- MOTEURS_CorrectionPoints[index].correction;
|
||||
C = MOTEURS_CorrectionPoints[index].encodeur
|
||||
- MOTEURS_CorrectionPoints[index + 1].encodeur;
|
||||
|
||||
correction = (int16_t)(MOTEURS_CorrectionPoints[index+1].correction - (uint16_t)((A*B)/C));
|
||||
correction =
|
||||
(int16_t) (MOTEURS_CorrectionPoints[index + 1].correction
|
||||
- (uint16_t) ((A * B) / C));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Selon le sens de rotation du moteur (commande > 0 ou < 0), on corrige le signe du capteur
|
||||
*/
|
||||
if (etat.consigne<0)
|
||||
if (etat.consigne < 0)
|
||||
correction = -correction;
|
||||
|
||||
return correction;
|
||||
|
|
@ -341,10 +424,12 @@ void MOTEURS_DesactiveAlim(void) {
|
|||
LL_TIM_DisableCounter(TIM2);
|
||||
LL_TIM_DisableCounter(TIM21);
|
||||
|
||||
LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH1|LL_TIM_CHANNEL_CH2|LL_TIM_CHANNEL_CH3|LL_TIM_CHANNEL_CH4);
|
||||
LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM3,
|
||||
LL_TIM_CHANNEL_CH1 | LL_TIM_CHANNEL_CH2 | LL_TIM_CHANNEL_CH3
|
||||
| LL_TIM_CHANNEL_CH4);
|
||||
|
||||
LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1|LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM21, LL_TIM_CHANNEL_CH1|LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1 | LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
LL_TIM_CC_DisableChannel(TIM21, LL_TIM_CHANNEL_CH1 | LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
|
||||
LL_TIM_DisableIT_CC1(TIM2);
|
||||
LL_TIM_DisableIT_CC1(TIM21);
|
||||
|
|
@ -363,10 +448,12 @@ void MOTEURS_ActiveAlim(void) {
|
|||
LL_TIM_EnableCounter(TIM2);
|
||||
LL_TIM_EnableCounter(TIM21);
|
||||
|
||||
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM3, LL_TIM_CHANNEL_CH1|LL_TIM_CHANNEL_CH2|LL_TIM_CHANNEL_CH3|LL_TIM_CHANNEL_CH4);
|
||||
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM3,
|
||||
LL_TIM_CHANNEL_CH1 | LL_TIM_CHANNEL_CH2 | LL_TIM_CHANNEL_CH3
|
||||
| LL_TIM_CHANNEL_CH4);
|
||||
|
||||
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1|LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM21, LL_TIM_CHANNEL_CH1|LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM2, LL_TIM_CHANNEL_CH1 | LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
LL_TIM_CC_EnableChannel(TIM21, LL_TIM_CHANNEL_CH1 | LL_TIM_CHANNEL_CH2);
|
||||
|
||||
LL_TIM_EnableIT_CC1(TIM2);
|
||||
LL_TIM_EnableIT_CC1(TIM21);
|
||||
|
|
@ -389,28 +476,30 @@ void MOTEURS_ActiveAlim(void) {
|
|||
void MOTEURS_Set(int16_t cmdGauche, int16_t cmdDroit) {
|
||||
int32_t locValGauche, locValDroit;
|
||||
|
||||
locValGauche = (int32_t)(((int32_t)cmdGauche * (int32_t)SHRT_MAX)/((int32_t)MOTEURS_MAX_COMMANDE));
|
||||
locValDroit = (int32_t)(((int32_t)cmdDroit * (int32_t)SHRT_MAX)/((int32_t)MOTEURS_MAX_COMMANDE));
|
||||
locValGauche = (int32_t) (((int32_t) cmdGauche * (int32_t) SHRT_MAX)
|
||||
/ ((int32_t) MOTEURS_MAX_COMMANDE));
|
||||
locValDroit = (int32_t) (((int32_t) cmdDroit * (int32_t) SHRT_MAX)
|
||||
/ ((int32_t) MOTEURS_MAX_COMMANDE));
|
||||
|
||||
if (LL_GPIO_IsOutputPinSet(GPIOB, SHUTDOWN_5V_Pin)==GPIO_PIN_RESET)
|
||||
if (LL_GPIO_IsOutputPinSet(GPIOB, SHUTDOWN_5V_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
|
||||
MOTEURS_ActiveAlim();
|
||||
|
||||
// Moteur droit
|
||||
if (cmdDroit >=0) {
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM3, (uint32_t)locValDroit);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM3, (uint32_t)0);
|
||||
if (cmdDroit >= 0) {
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM3, (uint32_t) locValDroit);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM3, (uint32_t) 0);
|
||||
} else {
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM3, (uint32_t)0);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM3, (uint32_t)locValDroit);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH2(TIM3, (uint32_t) 0);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH1(TIM3, (uint32_t) locValDroit);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Moteur gauche
|
||||
if (cmdGauche >=0) {
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH4(TIM3, (uint32_t)locValGauche);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIM3, (uint32_t)0);
|
||||
if (cmdGauche >= 0) {
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH4(TIM3, (uint32_t) locValGauche);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIM3, (uint32_t) 0);
|
||||
} else {
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH4(TIM3, (uint32_t)0);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIM3, (uint32_t)locValGauche);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH4(TIM3, (uint32_t) 0);
|
||||
LL_TIM_OC_SetCompareCH3(TIM3, (uint32_t) locValGauche);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -420,29 +509,54 @@ void MOTEURS_Set(int16_t cmdGauche, int16_t cmdDroit) {
|
|||
* @param htim pointeur sur la reference du timer qui generé l'interruption
|
||||
*/
|
||||
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
|
||||
if (htim->Instance==TIM21) { /* moteur gauche */
|
||||
if (htim->Instance == TIM21) { /* moteur gauche */
|
||||
if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurGauche.moteurLent !=0) {
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurGauche.moteurLent != 0) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeur = MOTEURS_MAX_ENCODEUR;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeurFront = MOTEURS_MAX_ENCODEUR;
|
||||
} else {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeur = (uint16_t)LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(TIM21);
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeurFront = (uint16_t)LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM21);
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeur =
|
||||
(uint16_t) LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(TIM21);
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeurFront =
|
||||
(uint16_t) LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM21);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (LL_TIM_IsActiveFlag_UPDATE(TIM21))
|
||||
LL_TIM_ClearFlag_UPDATE(TIM21);
|
||||
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.moteurLent = 0;
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatDifferentiel.distance) {
|
||||
if (MOTEURS_EtatDifferentiel.distance>0) MOTEURS_EtatDifferentiel.distance--;
|
||||
else MOTEURS_EtatDifferentiel.distance++;
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatDifferentiel.distance==0) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne=0;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatDifferentiel.tours) {
|
||||
if (MOTEURS_EtatDifferentiel.tours>0) MOTEURS_EtatDifferentiel.tours--;
|
||||
else MOTEURS_EtatDifferentiel.tours++;
|
||||
|
||||
if (MOTEURS_EtatDifferentiel.tours==0) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.consigne=0;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.consigne=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
} else { /* moteur droit */
|
||||
if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurDroit.moteurLent !=0) {
|
||||
if (MOTEURS_EtatMoteurDroit.moteurLent != 0) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeur = MOTEURS_MAX_ENCODEUR;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeurFront = MOTEURS_MAX_ENCODEUR;
|
||||
} else {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeur = (uint16_t)LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(TIM2);
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeurFront = (uint16_t)LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM2);
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeur =
|
||||
(uint16_t) LL_TIM_IC_GetCaptureCH1(TIM2);
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeurFront =
|
||||
(uint16_t) LL_TIM_IC_GetCaptureCH2(TIM2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (LL_TIM_IsActiveFlag_UPDATE(TIM2))
|
||||
|
|
@ -461,14 +575,14 @@ void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
|
|||
*
|
||||
* @param htim pointeur sur la reference du timer qui generé l'interruption
|
||||
*/
|
||||
void MOTEURS_TimerEncodeurUpdate (TIM_HandleTypeDef *htim) {
|
||||
if (htim->Instance==TIM21) { /* moteur gauche */
|
||||
if ((MOTEURS_EtatMoteurGauche.moteurLent++) >=1) {
|
||||
void MOTEURS_TimerEncodeurUpdate(TIM_HandleTypeDef *htim) {
|
||||
if (htim->Instance == TIM21) { /* moteur gauche */
|
||||
if ((MOTEURS_EtatMoteurGauche.moteurLent++) >= 1) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.encodeur = MOTEURS_MAX_ENCODEUR;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurGauche.moteurLent = 1;
|
||||
}
|
||||
} else { /* moteur droit */
|
||||
if ((MOTEURS_EtatMoteurDroit.moteurLent++) >=1) {
|
||||
if ((MOTEURS_EtatMoteurDroit.moteurLent++) >= 1) {
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.encodeur = MOTEURS_MAX_ENCODEUR;
|
||||
MOTEURS_EtatMoteurDroit.moteurLent = 1;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,8 +13,8 @@
|
|||
void MOTEURS_Init(void);
|
||||
//void MOTEURS_Set(uint8_t mot, int16_t val);
|
||||
//void MOTEURS_Test (void);
|
||||
void MOTEURS_Avance(uint32_t distance);
|
||||
void MOTEURS_Tourne(uint32_t tours);
|
||||
void MOTEURS_Avance(int32_t distance);
|
||||
void MOTEURS_Tourne(int32_t tours);
|
||||
void MOTEURS_Stop(void);
|
||||
|
||||
void MOTEURS_TimerEncodeurUpdate (TIM_HandleTypeDef *htim);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -181,7 +181,7 @@ void HAL_UART_MspInit(UART_HandleTypeDef* huart)
|
|||
HAL_NVIC_SetPriority(LPUART1_IRQn, 3, 0);
|
||||
HAL_NVIC_EnableIRQ(LPUART1_IRQn);
|
||||
/* USER CODE BEGIN LPUART1_MspInit 1 */
|
||||
//HAL_NVIC_SetPriority(LPUART1_IRQn, 2, 0);
|
||||
HAL_NVIC_SetPriority(LPUART1_IRQn, 2, 0);
|
||||
/* USER CODE END LPUART1_MspInit 1 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
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