image.h File Reference

Functions for image treatment. More...

#include <raspicam/raspicam_cv.h>
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include <unistd.h>
#include <math.h>

Include dependency graph for image.h:

This graph shows which files directly or indirectly include this file:

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Classes
struct	Position

Macros
#define	WIDTH   480
#define	HEIGHT   360

Typedefs
typedef Mat	Image
typedef RaspiCam_Cv	Camera
typedef Rect	Arene
typedef vector< unsigned char >	Jpg

Functions
int	open_camera (Camera *camera)
	Ouvre une camera. More...
void	close_camera (Camera *camera)
	Ferme la camera passé en paramètre. More...
void	get_image (Camera *camera, Image *monImage, const char *fichier=NULL)
	Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test sans camera, la fonction charge une image. More...
int	detect_arena (Image *monImage, Arene *rectangle)
	Détecte une arène dans une image fournis en paramètre. More...
void	draw_arena (Image *imgInput, Image *imgOutput, Arene *monArene)
	Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène. More...
int	detect_position (Image *imgInput, Position *posTriangle, Arene *monArene=NULL)
	Détecte la position d'un robot. More...
void	draw_position (Image *imgInput, Image *imgOutput, Position *positionRobot)
	Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction. More...
void	compress_image (Image *imgInput, Jpg *imageCompress)
	Détecte la position d'un robot. More...

Detailed Description

Functions for image treatment.

Author

L.Senaneuch

Version

1.0

Date

06/06/2017

This file use openCV2 library for picture processing. This allow to detect arena and robot.

Definition in file image.h.

Macro Definition Documentation

HEIGHT

#define HEIGHT   360

Definition at line 45 of file image.h.

WIDTH

#define WIDTH   480

Definition at line 44 of file image.h.

Typedef Documentation

Arene

typedef Rect Arene

Definition at line 66 of file image.h.

Camera

typedef RaspiCam_Cv Camera

Definition at line 58 of file image.h.

Image

typedef Mat Image

Definition at line 55 of file image.h.

Jpg

typedef vector<unsigned char> Jpg

Definition at line 67 of file image.h.

Function Documentation

close_camera()

void close_camera

(

Camera *

camera

)

Ferme la camera passé en paramètre.

Parameters

camera

Pointeur sur la camera à fermer

compress_image()

void compress_image	(	Image *	imgInput,
		Jpg *	imageCompress
	)

Détecte la position d'un robot.

Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.

Parameters

imgInput	Pointeur sur l'image à sauvegarder en mémoire sous format jpg.
imageCompress	Pointeur sur une image .jpg.

detect_arena()

int detect_arena	(	Image *	monImage,
		Arene *	rectangle
	)

Détecte une arène dans une image fournis en paramètre.

Parameters

monImage	Pointeur sur l'image d'entrée
rectangle	Pointeur sur les coordonnées du rectangles trouvé.

Returns

Retourne -1 si aucune arène n'est détectée. Sinon retourne 0

detect_position()

int detect_position	(	Image *	imgInput,
		Position *	posTriangle,
		Arene *	monArene = NULL
	)

Détecte la position d'un robot.

Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.

Parameters

imgInput	Pointeur sur l'image sur laquelle chercher la position du des robots.
posTriangle	Pointeur sur un tableau de position ou seront stocké les positions des triangles détectés.
monArene	Pointeur de type Arène si nécessaire d'affiner la recherche (optionnel)

Returns

Le nombre de triangles détectés.

draw_arena()

void draw_arena	(	Image *	imgInput,
		Image *	imgOutput,
		Arene *	monArene
	)

Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène.

Parameters

imgInput	Pointeur sur l'image d'entrée.
imgOutput	Pointeur sur l'image de sortie (image d'entrée + arène marquée)
monArene	Pointeur de type Arène contenant les information à dessiner

draw_position()

void draw_position	(	Image *	imgInput,
		Image *	imgOutput,
		Position *	positionRobot
	)

Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction.

Sauvegarde l'image des coordonnées passées par positionRobot superposée à l'image d'entrée sur imgOutput.

Parameters

imgInput	Pointeur sur l'image d'entrée
imgOutput	Pointeur sur l'image de sortie ( image d'entrée + dessin de la position)
positionRobot	Pointeur sur la structure position d'un robot.

get_image()

void get_image	(	Camera *	camera,
		Image *	monImage,
		const char *	fichier = NULL
	)

Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test sans camera, la fonction charge une image.

La camera doit préalablement être ouverte via openCamera(...)

Parameters

camera	Pointeur sur la camera passée en entrée.
monImage	Pointeur sur une image capturée.
fichier	Chemin du fichier d'image

Returns

Retourne -1 si une erreur survient.

open_camera()

int open_camera

(

Camera *

camera

)

Ouvre une camera.

Met à jour le descripteur de fichier passé en paramètre pour correspondre à la camera ouverte

Parameters

camera

Pointeur d'un file descriptor d'une camera ouverte

Returns

Retourne 0 si la camera a été ouverte correctement et -1 si une erreur survient.