Fonctions for communicating with robot. More...

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "definitions.h"

Include dependency graph for robot.h:

Go to the source code of this file.

Classes
struct	MessageToRobot

Macros
#define	serialPort "/dev/ttyS0"

Functions
int	open_communication_robot (const char *path=serialPort)
	Ouvre la communication avec le robot. More...

int	close_communication_robot (void)
	Ferme la communication avec le robot. More...

int	send_command_to_robot (char cmd, const char *arg=NULL)
	Envoi une commande au robot et attends sa réponse. More...

Detailed Description

Fonctions for communicating with robot.

Author: L.Senaneuch

Version: 1.0

Date: 06/06/2017

Definition in file robot.h.

Macro Definition Documentation

◆ serialPort

#define serialPort "/dev/ttyS0"

Definition at line 40 of file robot.h.

Function Documentation

◆ close_communication_robot()

int close_communication_robot ( void )

Ferme la communication avec le robot.

Ferme le descripteur de fichier du port serie contrôlant le robot.

Returns: Retourne -1 en cas d'erreur ou 0 en cas de fermeture effectué

◆ open_communication_robot()

int open_communication_robot ( const char * path = serialPort )

Ouvre la communication avec le robot.

Ouvre le serial port passé en paramétre. Par defaut cette fonction ouvre le port ttySO connecté au module xbee.

Parameters

path	Chaine de caractère contenant le path du port serie à ouvrir.

Returns: Return -1 si l'ouverture c'est mal passé et 0 si le port est ouvert.

◆ send_command_to_robot()

int send_command_to_robot	(	char	cmd,
		const char *	arg = `NULL`
	)

Envoi une commande au robot et attends sa réponse.

Envoi une commande au robot en ajoutant le checksum et lis la réponse du robot en verifiant le checksum. Le premier paramétre cmd correspond au type de commande ex : PING, SETMOVE ... Le second paramétre *arg correspond aux arguments à la commande ex : SETMOVE, "100" La fonction retourne un code confirmation transmise par le robot (ROBOT_CHEKSUM, ROBOT_ERROR, ROBOT_TIMED_OUT, ROBOT_OK, ROBOT_UKNOW_CMD)