INSA/dumber
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dumber/software/robot/gestionCmde.c
Sébastien DI MERCURIO 776a2f4ce6 initial commit
2018-08-27 16:39:49 +02:00

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#include "system_dumby.h"
#include <stm32f10x.h>
#include <string.h>
#include "cmde_usart.h"
#include "Battery.h"
#include "motor.h"
#include <stdlib.h>
#include "gestionCmde.h"
#include <stdio.h>
/*
* Ce fichier gére les commandes reçu dans la variable receiptString
* Les données envoyé le seront via la variable sendString
*/
volatile unsigned char checksum;
volatile int length;
uint16_t j;
/* inclusionCheckSum:
* incusionCheckSum(void) inclu le checksum (ou exclusif sur chaque octet)
* à la fin de la chaine de caractére sendString
*/
void inclusionCheckSum(void)
{
checksum=0;
for(j=0;sendString[j]!='\r';j++)
checksum^=sendString[j];
if(checksum=='\r')
checksum++;
sendString[j]=checksum;
sendString[j+1]='\r';
}
/* verifyCheckSum :
* Vérifie le dernier carctére de receiptString sensé être le checksum.
* Si celui-ci est bon, ll retournera 0 et supprimera le checksum du tableau receiptString
* sinon il retournera 1 sans faire de modification.
*/
// verifie le checksum. Si le checksum est verifié on l'enléve de la chaine de caractére pour facilité le traitement.
char verifyCheckSum(void)
{
uint16_t j,lenght;
checksum=0;
lenght = strlen(receiptString);
for(j=0;j<lenght-2;j++)
{
checksum^=receiptString[j];
}
if(checksum == '\r')
checksum++;
if(receiptString[j]==checksum)
{
receiptString[lenght-2]=13;
receiptString[lenght-1]=0;
receiptString[lenght]=0;
return 0;
}
else
return 1;
}
/* manageCmd :
* Gére le premier caractére de la chaine de reception pour en déduire la commande à appliqué.
* Renvoi O si tout s'est bien passé
* E si une erreur s'est produite
* C si la commande n'a pas abouti
*/
void manageCmd(void)
{
switch(receiptString[0])
{
case PingCMD : actionPing();
break;
case ResetCMD : actionReset();
break;
case StartWWatchDogCMD: actionStartWithWD();
break;
case ResetWatchdogCMD: actionResetWD();
break;
case GetBatteryVoltageCMD : actionBatteryVoltage();
break;
case GetVersionCMD : actionVersion();
break;
case StartWithoutWatchCMD: actionStartWWD();
break;
case MoveCMD : actionMove();
break;
case TurnCMD : actionTurn();
break;
case BusyStateCMD: actionBusyState();
break;
case 'a': actionDebug();
break;
default:
strcpy(sendString, UNKNOW_ANS);
}
}
/* actionPing:
* Action ping permet de verifier la connection avec le robot. Renvoi OK si le robot est connecté.
* Renvoi ERR_ANS sinon.
*/
void actionPing(void)
{
if(receiptString[1] == 13)
strcpy(sendString, OK_ANS);
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
/*
* Action reset permet de replacer dumber dans
* l'état IDLE peut importe l'etat courant de celui-ci.
* Il remetra à zero les valeurs de temps de dumber et coupera les moteurs
*/
void actionReset(void)
{
Dumber.StateSystem = IDLE;
Dumber.WatchDogStartEnable = TRUE;
Dumber.cpt_watchdog=0;
Dumber.cpt_systick=0;
cmdLeftMotor(BRAKE,0);
cmdRightMotor(BRAKE,0);
strcpy(sendString, OK_ANS);
}
/*actionVersion:
* Retourne la version de dumber
*/
void actionVersion(void)
{
if(receiptString[1] == 13)
strcpy(sendString,VERSION);
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
/* actionBusyState:
* Retourne OK_ANS lorsque le robot est "busy" à savoir qu'il est en cours de deplacement;
*/
void actionBusyState(void)
{
if(Dumber.StateSystem==RUN || Dumber.StateSystem==LOW)
{
if(Dumber.busyState==TRUE)
strcpy(sendString, "1");
else
strcpy(sendString,"0");
}
else
{
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
}
/* actionResetWD:
* Remise à zero du cpt_watchdog - Retourne OK_ANS si effectué.
*/
void actionResetWD(void)
{
if((Dumber.StateSystem==RUN || Dumber.StateSystem==LOW) && receiptString[1] == 13 && watchDogState==TRUE){
Dumber.cpt_watchdog=0;
strcpy(sendString,OK_ANS);
}
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
/* actionStartWithWD:
* Passe à l'état IDLE ou RUN en activant le compteur watchdog
* (remise à zero du compteur necessaire entre 950ms et 1050ms)
*/
void actionStartWithWD(void)
{
if(Dumber.StateSystem==IDLE && receiptString[1] == 13)
{
strcpy(sendString,OK_ANS);
Dumber.WatchDogStartEnable = TRUE;
Dumber.StateSystem = RUN;
}
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
/* actionStartWWD:
* Passe à l'état IDLE ou RUN
*/
void actionStartWWD(void)
{
if(Dumber.StateSystem==IDLE && receiptString[1] == 13)
{
strcpy(sendString,OK_ANS);
Dumber.WatchDogStartEnable = FALSE;
Dumber.StateSystem = RUN;
}
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
/* actionMove:
* Bouge dumber en ligne droite. Le paramétre se calcule en nombre d'interuption de capteur.
*/
void actionMove(void)
{
if(Dumber.StateSystem==RUN||Dumber.StateSystem==LOW)
{
int laps;
uint16_t testReception = sscanf(receiptString, "M=%i\r", &laps);
unsigned char mod=0;
tourPositionG=0;
tourPositionD=0;
if(testReception==1)
{
Dumber.cpt_inactivity=0;
Dumber.busyState=TRUE;
if(laps < 0)
{
laps =laps*-1;
mod = REVERSE;
}
else if(laps > 0)
mod = FORWARD;
else
mod = BRAKE;
laps = laps *2;
regulationMoteur(mod,mod,(unsigned)laps,(unsigned)laps,COMMONSPEED, COMMONSPEED);
strcpy(sendString,OK_ANS);
}
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
}
/* actionTurn:
* Fait tourner les 2 roues dans un sens opposé de façon à faire tourner le robot de X degrés.
* Attention : Mauvais précision sur les petite valeur < 30 degrés.
*/
void actionTurn(void)
{
if(Dumber.StateSystem==RUN||Dumber.StateSystem==LOW)
{
int degree;
uint16_t testReception = sscanf(receiptString, "T=%i\r",&degree);
tourPositionG=0;
tourPositionD=0;
if(testReception==1)
{
degree = degree *1.40;
Dumber.cpt_inactivity=0;
Dumber.busyState=TRUE;
strcpy(sendString,OK_ANS);
if(degree <0)
{
degree = degree*-1;
if(degree < 30)
regulationMoteur(FORWARD,REVERSE,(unsigned)degree,(unsigned)degree,LOWSPEED, LOWSPEED);
else
regulationMoteur(FORWARD,REVERSE,(unsigned)degree,(unsigned)degree,COMMONSPEED, COMMONSPEED);
}
else
{
if(degree < 30)
regulationMoteur(REVERSE,FORWARD,(unsigned)degree,(unsigned)degree,LOWSPEED, LOWSPEED);
else
regulationMoteur(REVERSE,FORWARD,(unsigned)degree,(unsigned)degree,COMMONSPEED, COMMONSPEED);
}
}
else
strcpy(sendString,ERR_ANS);
}
}
/* actionBatteryVoltage:
* Retourne l'état de la batterie. 0 - 1 - 2
*/
void actionBatteryVoltage(void)
{
char battery[2];
battery[0]=Dumber.stateBattery + '0';
battery[1]='\r';
strcpy(sendString,battery);
}
/* actionDebug:
* retourne les valeurs positions à atteindre et la position atteinte;
*/
void actionDebug(void)
{
sprintf(sendString,"Th-D=%u G=%u\r",tourPositionD,tourPositionG);
sendDataUSART();
for(j=0;j<200;j++);
sprintf(sendString,"Re-D=%u G=%u\r",G_lapsRight,G_lapsLeft);
sendDataUSART();
}
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