image.cpp File Reference

Fonctions de traitement d'image utilisable pour la détection du robot. More...

#include "image.h"
#include <iostream>

Include dependency graph for image.cpp:

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Functions
float	calculAngle (Position *positionRobot)
int	cropArena (Image *imgInput, Image *imgOutput, Arene *AreneInput)
float	euclideanDist (Point &p, Point &q)
void	draw_arena (Image *imgInput, Image *imgOutput, Arene *monArene)
	Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène. More...
int	open_camera (Camera *camera)
	Ouvre une camera. More...
void	get_image (Camera *camera, Image *monImage, const char *fichier)
	Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test sans camera, la fonction charge une image. More...
void	close_camera (Camera *camera)
	Ferme la camera passé en paramètre. More...
int	detect_arena (Image *monImage, Arene *rectangle)
	Détecte une arène dans une image fournis en paramètre. More...
void	compress_image (Image *imgInput, Jpg *imageCompress)
	Détecte la position d'un robot. More...
int	detect_position (Image *imgInput, Position *posTriangle, Arene *monArene)
	Détecte la position d'un robot. More...
void	draw_position (Image *imgInput, Image *imgOutput, Position *positionRobot)
	Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction. More...

Detailed Description

Fonctions de traitement d'image utilisable pour la détection du robot.

Author

L.Senaneuch

Version

1.0

Date

06/06/2017

Ce fichier utilise la libraire openCV2 pour faciliter le traitement d'image dans le projet Destijl. Il permet de faciliter la détection de l'arène et la détection du robot. /!\ Attention Bien que celui-ci soit un .cpp la structure du code n'est pas sous forme d'objet.

Definition in file image.cpp.

Function Documentation

calculAngle()

float calculAngle

(

Position *

positionRobot

)

Definition at line 253 of file image.cpp.

close_camera()

void close_camera

(

Camera *

camera

)

Ferme la camera passé en paramètre.

Parameters

*Camera

Pointeur sur la camera à fermer

Definition at line 112 of file image.cpp.

compress_image()

void compress_image	(	Image *	imgInput,
		Jpg *	imageCompress
	)

Détecte la position d'un robot.

Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.

Parameters

*imgInput	Pointeur sur l'image à sauvegarder en mémoire sous format jpg.
*imageCompress	Pointeur sur une image .jpg.

Definition at line 164 of file image.cpp.

cropArena()

int cropArena	(	Image *	imgInput,
		Image *	imgOutput,
		Arene *	AreneInput
	)

Definition at line 150 of file image.cpp.

detect_arena()

int detect_arena	(	Image *	monImage,
		Arene *	rectangle
	)

Détecte une arène dans une image fournis en paramètre.

Parameters

*monImage	Pointeur sur l'image d'entrée
*rectangle	Pointeur sur les coordonnées du rectangles trouvé.

Returns

Retourne -1 si aucune arène n'est détectée. Sinon retourne 0

Definition at line 126 of file image.cpp.

detect_position()

int detect_position	(	Image *	imgInput,
		Position *	posTriangle,
		Arene *	monArene = NULL
	)

Détecte la position d'un robot.

Détecte la position de triangles blanc sur une image /a imgInput passé en paramètre d'entrer.

Parameters

*imgInput	Pointeur sur l'image sur laquelle chercher la position du des robots.
*posTriangle	Pointeur sur un tableau de position ou seront stocké les positions des triangles détectés.
*monArene	Pointeur de type Arène si nécessaire d'affiner la recherche (optionnel)

Returns

Le nombre de triangles détectés.

Definition at line 170 of file image.cpp.

draw_arena()

void draw_arena	(	Image *	imgInput,
		Image *	imgOutput,
		Arene *	monArene
	)

Dessine le plus petit rectangle contenant l'arène.

Parameters

*imgInput	Pointeur sur l'image d'entrée.
*imgOutput	Pointeur sur l'image de sortie (image d'entrée + arène marquée)
*monArene	Pointeur de type Arène contenant les information à dessiner

Definition at line 51 of file image.cpp.

draw_position()

void draw_position	(	Image *	imgInput,
		Image *	imgOutput,
		Position *	positionRobot
	)

Dessine sur une image en entrée la position d'un robot et sa direction.

Sauvegarde l'image des coordonnées passées par positionRobot superposée à l'image d'entrée sur imgOutput.

Parameters

*imgInput	Pointeur sur l'image d'entrée
*imgOutput	Pointeur sur l'image de sortie ( image d'entrée + dessin de la position)
*positionRobot	Pointeur sur la structure position d'un robot.

Definition at line 244 of file image.cpp.

euclideanDist()

float euclideanDist	(	Point &	p,
		Point &	q
	)

Definition at line 159 of file image.cpp.

get_image()

void get_image	(	Camera *	camera,
		Image *	monImage,
		const char *	fichier = NULL
	)

Capture une image avec la camera passée en entrée. En cas de test sans camera, la fonction charge une image.

La camera doit préalablement être ouverte via openCamera(...)

Parameters

*Camera	Pointeur sur la camera passée en entrée.
*monImage	Pointeur sur une image capturée.
*fichier	chemin du fichier d'image

Returns

Retourne -1 si une erreur survient.

Definition at line 93 of file image.cpp.

open_camera()

int open_camera

(

Camera *

camera

)

Ouvre une camera.

Met à jour le descripteur de fichier passé en paramètre pour correspondre à la camera ouverte

Parameters

*Camera

Pointeur d'un file descriptor d'une camera ouverte

Returns

retourne 0 si la camera a été ouverte correctement et -1 si une erreur survient.

Definition at line 58 of file image.cpp.