robot.cpp File Reference

#include "robot.h"

Include dependency graph for robot.cpp:

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Functions
int	getChar (char *c)
int	readSerial (char *msg)
char	checkSumGO (char *msg)
int	receiveMsg (void)
int	sendCmd (char cmd, const char *arg)
int	open_communication_robot (const char *path)
	Ouvre la communication avec le robot. More...
int	close_communication_robot (void)
	Ferme la communication avec le robot. More...
int	send_command_to_robot (char cmd, const char *arg)
	Envoi une commande au robot et attends sa réponse. More...

Variables
int	fd

Function Documentation

checkSumGO()

char checkSumGO

(

char *

msg

)

Definition at line 237 of file robot.cpp.

close_communication_robot()

int close_communication_robot

(

void

)

Ferme la communication avec le robot.

Ferme le descripteur de fichier du port serie contrôlant le robot.

Parameters

void

aucun

Returns

Retourne -1 en cas d'erreur ou 0 en cas de fermeture effectué

Definition at line 64 of file robot.cpp.

getChar()

int getChar

(

char *

c

)

Definition at line 199 of file robot.cpp.

open_communication_robot()

int open_communication_robot

(

const char *

path = serialPort

)

Ouvre la communication avec le robot.

Ouvre le serial port passé en paramétre. Par defaut cette fonction ouvre le port ttySO connecté au module xbee.

Parameters

*path

chaine de caractère indiquant le path du port serie à ouvrir.

Returns

Return -1 si l'ouverture c'est mal passé et 0 si le port est ouvert.

Definition at line 36 of file robot.cpp.

readSerial()

int readSerial

(

char *

msg

)

Definition at line 216 of file robot.cpp.

receiveMsg()

int receiveMsg

(

void

)

Definition at line 168 of file robot.cpp.

send_command_to_robot()

int send_command_to_robot	(	char	cmd,
		const char *	arg = NULL
	)

Envoi une commande au robot et attends sa réponse.

Envoi une commande au robot en ajoutant le checksum et lis la réponse du robot en verifiant le checksum. Le premier paramétre cmd correspond au type de commande ex : PING, SETMOVE ... Le second paramétre *arg correspond aux arguments à la commande ex : SETMOVE, "100" La fonction retourne un code confirmation transmise par le robot (ROBOT_CHEKSUM, ROBOT_ERROR, ROBOT_TIMED_OUT, ROBOT_OK, ROBOT_UKNOW_CMD)

Parameters

cmd	Entête de la commande
*arg	Argument de la commande

Returns

retourne un code confirmation.

Definition at line 74 of file robot.cpp.

sendCmd()

int sendCmd	(	char	cmd,
		const char *	arg
	)

Definition at line 138 of file robot.cpp.

Variable Documentation

fd

int fd

Definition at line 28 of file robot.cpp.